En 1804, Richard Trevitchick, ingeniero inglés y constructor de máquinas, desarrolló la primera locomotora de vapor capaz de funcionar. Se utilizó en las minas de carbón. En su primera demostración logró una carga de cuarenta toneladas, a una velocidad de 6 km/h. Esta locomotora, a pesar de las cuestas, conseguía tirar de los vagones cargados de carbón. El movimiento alternativo del pistón se transforma en circular gracias a un sistema biela-manivela. A continuación, se transmite el movimiento circular a las ruedas mediante engranajes rectos.
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